FreeIMU V0.3.5 von www.varesano.net

Da liegt sie nun, die FreeIMU V0.3.5. Ist die süß! Und sie lächelt einen so nett an (man beachte den Smiley darauf). Diese nur 20x22mm kleine 9 DOF IMU von Fabio Varesano wird das Herzstück meiner Micro-MultiWii, denn auf dem Tricopter ist wenig Platz für eine große Flugsteuerung. Erhältlich ist die IMU über www.varesano.net.

Für das Arduino Pro Mini habe ich zunächst eine Trägerplatine gelötet. Mangels der Möglichkeit, Platinen selber zu ätzen, habe ich auf eine Lochrasterplatine zurück gegriffen und zuerst alle notwendigen Leitungen von den Pins des Arduino auf die Stiftleisten geführt. „Notwendig“ bedeutet in diesem Fall eine Reduzierung auf das Nötigste: Ein Summensignal-Eingang, drei Motoranschlüsse, ein YAW-Servoanschluss und ein Anschluss für Cam Tilt.

Um das notwendige Summensignal zu erhalten, habe ich bei www.1hoch4.de einen Spektrum2ppm-Konverter gekauft, der das Signal des Spektrum Satelliten in ein normales Summensignal wandelt. Platz für eine Verkabelung zwischen einem normalen Empfänger und dem MultiWii-Board wäre nicht gewesen.

Damit das MultiWii-Board nicht mit den Sensoren veraltet, habe ich die IMU auf eine Adapterplatine gesetzt, die mittels IC-Sockeln aufgesteckt wird. Auf diese Weise ist ein Sensorwechsel jederzeit im Handumdrehen erledigt.

Beim Einsetzen des fertigen Boards in den Tricopter habe ich jedoch feststellen müssen, dass meine abgewinkelten Stiftleisten keine besonders gute Idee waren, da sie die Kabeldurchführung der oberen Centerplate abdeckten. Also raus mit den abgewinkelten Stiftleisten und durch gerade Stiftleisten ersetzen.

Bei der MultiWii-Software ist zu beachten, dass INTERNAL_I2C_PULLUPS auf jeden Fall auskommentiert ist, sonst wird die IMU gegrillt. Weiterhin sollte man wissen, dass man I2C_SPEED ruhig auf 400kHz setzen kann. An Sensoren sind ITG3200, BMA180 und HMC5883 zu aktivieren.

Die ersten Testflüge sind sehr vielversprechend. Ich konnte den Tricopter, der nun wirklich nicht besonders klein ist, selbst auf den 4qm Freifläche im Wohnzimmer ruhig in der Luft halten. Im Freien ist noch ein ganz leichtes Zucken auf der Roll-Achse, doch das wird sich bestimmt geben, wenn ich die PID-Einstellungen optimiere. Was bei flüssigem Rundflug kaum auffällt, fällt beim ruhigen Schweben umso stärker auf: Der hohe I2C-Bustakt sorgt für mehr Ruhe, im Acro-Mode ebenso wie mit zugeschaltetem ACC.

Von Tilman Pietzsch am 25. Juli 2011, 01:33 Uhr veröffentlicht | 9635 mal gelesen
Themen: Bauberichte | Multicopter | MultiWii

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Kommentare

Kommentar von Lustig am 09. August 2011, 20:17 Uhr:

Hi,
sehr schön gemachte Anleitung!(so wie alle Beiträge hier)
Mit welchen Programm hast du das Platinenlayout gemacht?

MFG Jörg

Antwort von Tilman am 10. August 2011, 13:11 Uhr:

Hallo Jörg,

Mit meinem Kopf ;-)

Für die wenigen und einfachen Layouts, die ich erstelle, habe ich noch nie ein Programm gebraucht. Mit etwas Überlegung lassen sich die Leiterbahnen doch ganz schnell verlegen. Die Grafik ist in Corel erstellt worden.

Kommentar von Frank am 05. August 2011, 18:11 Uhr:

Hi Tillman,

wo kann man den Sensor denn kaufen und was kostet er?
Auf der genannten Seite wird das Teil zwar beschrieben,
aber da steht nix von bestellen und Preis.

Gruß Frank

Antwort von Tilman am 05. August 2011, 18:29 Uhr:

Hallo Frank,

Schreib Fabio einfach an, dann kriegst Du Preis und Verfügbarkeit genannt. Soweit ich es einschätzen kann, produziert Fabio immer nur eine gewisse Stückzahl von einer Version und konzentriert sich dann auf die Entwicklung der nächsten Version.

Kommentar von Michael am 26. Juli 2011, 10:09 Uhr:

Klasse, genau das habe ich gesucht für meinen neuen MiniQuad!

Deine Bild-für-Bild-Anleitung ist wie immer klasse.

Gruss,
Michael.

Antwort von Tilman am 26. Juli 2011, 14:55 Uhr:

Gern geschehen. Allerdings steckt in dem Layout ein kleiner Fehler: Cam Tilt liegt auf A0 und nicht auf A1. Das lässt sich aber einfach im Sketch umändern.

Kommentar von Tim Heffield am 26. Juli 2011, 03:02 Uhr:

Hi Tilman,

You have done a beautiful job of building your Ticopter! I love the way you mounted the GoPro camera. I just purchased the Ck Devices Mongoose 9DoF IMU PCB and will be using that on my Tricopter. Thanks for sharing your design!

Regards,
Tim Heffield
Sunrise, Florida, USA

Antwort von Tilman am 26. Juli 2011, 14:53 Uhr:

Hi Tim,

thank you. My ambition was to build a FPV multicopter with a free view for the GoPro. I didn't want to have any propellers or parts of the frame come to the fore. Though it flew pretty well before, the switch to MultiWii/FreeIMU seems to be the great breakthrough. Now I'm not only able to control camera tilt but also to stabilize it.

Cheers,
Tilman

PS: The frame is available as CF parts kit. ;-)