Das MultiWiiCopter Howto
- I: Einleitung
- II: Einkaufsliste
- III: Aufbauanleitung
- IV: Download der Software
- V: Programmierung des Arduino
- VI: MultiWii Konfiguration
- VII: Vorbereitung für den Start
- VIII: Fehler und Ursachen
- IX: Weitere Quellen
I: Einleitung
Das MultiWiiCopter (kurz: MWC) Projekt ist eine interessante Alternative zu kommerziellen Produkten, wenn es um Multicopter-Steuerungen geht. Erstmalig im Sommer 2010 präsentiert, hat sich das Open Source Projekt um AlexinParis schnell weltweit verbreitet. Die Software wird ständig weiter entwickelt und eröffnet immer neue und interessante Möglichkeiten.
Insbesondere Quadrocopter liegen augenblicklich sehr im Trend, doch nicht jeder kann oder will sich ein teures kommerzielles Produkt leisten. Die komplette Steuerelektronik eines MultiWiiCopters kostet dagegen kaum mehr als 50 Euro. Allerdings erfordert es zumindest einige Grundkenntnisse beim Löten.
Am Beispiel eines Quadrocopters soll hier gezeigt werden, wie schnell und einfach sich eine wirklich brauchbare Flugsteuerung bauen und konfigurieren lässt. Auf den Bau des Rahmens und die Auswahl an Motoren, Reglern und Propellern gehe ich hier nicht näher ein, da die Vielzahl der Möglichkeiten einfach den Rahmen sprengt.
Eine MultiWii-Steuerung besteht im Wesentlichen aus einem Arduino 5V/16MHz und einem Nintendo Wii Motion Plus. Das Arduino ist ein Microcontroller und das Herzstück der Steuerung. Es bekommt vom Empfänger die Steuersignale und muss diese einfach ausgedrückt über die Regler auf die Motoren verteilen.
Das Wii Motion Plus (kurz: WMP) ist ein dreiaxiales Kreiselsystem, das dem Arduino zur Fluglageregelung dient. Kippt der Copter zum Beispiel durch einen Windstoß nach rechts, teilt der Sensor dies dem Arduino mit, so dass dieses durch Anheben der rechten Motordrehzahl und gleichzeitigem Absenken der linken Motordrehzahl die ursprüngliche Lage wiederherstellt.
Ergänzen lässt sich die MultiWii-Steuerung durch ein Nintendo Wii Nunchuck (kurz: NK). Mit dessen Hilfe kann sich der Multicopter automatisch jederzeit wieder in eine horizontale Lage ausrichten. Diese Eigenstabilität ist von geübten Piloten in der Regel nicht erwünscht, hilft Anfängern aber sehr bei ihren ersten „Schritten“ in der Luft.
Wenn andere Sensoren statt dem NK oder auch dem WMP zum Einsatz kommen sollen, ist ein Blick in das MultiWii Sensor-Kompendium hilfreich. Hier sind die meisten gängigen Sensoren und IMUs mit Anschluss und Aktivierung im Sketch beschrieben.
Achtung: Dem heutigen Stand nach würde ich keinem mehr zum WMP mit Nunchuck oder BMA020 raten. Im Bereich der Sensoren hat sich im letzten Jahr extrem viel getan. Mit der neuen MultiWii Version V2.0 wird der MPU6050 unterstützt, der Gyro und Beschleunigungssensor in einem Chip vereint. Solche Breakout-Boards werden unter anderem von www.flyduino.com und www.drotek.fr angeboten. Sie sind nicht nur kostengünstiger, als ein WMP mit NK, sondern qualitativ haushoch überlegen, laufen deutlich zuverlässiger und sind in wenigen Minuten verlötet. Dieses Howto sollte eigentlich nur noch dazu dienen, die Basics zu verstehen.
II: Einkaufsliste
- MWC Trägerplatine (z.B. von www.flyduino.com oder www.multiwiicopter.com)
- Arduino Pro Mini 5V/16MHz (z.B. von www.watterott.com oder www.lipoly.de)
- FTDI Adapter 5V (Basic Breakout, Quellen siehe Arduino)
- Wii Motion Plus (überall, wo es Nintendo Konsolen gibt)
- Wii Nunchuck (optional zur Lagestabilisierung)
- einreihige Stiftleisten im 2,54mm-Rastermaß
- ein paar dünne Litzen (<= 0,35qmm)
- doppelseitige Klebepads, z.B. Gyropads
III: Aufbauanleitung
1) Das Wii Motion Plus (WMP) ist eigentlich in nahezu jedem Elektronikmarkt erhältlich und kostet im Schnitt zwischen 15 und 20 Euro. Es funktionieren zwar auch viele Plagiate aus Fernost, die zu sehr günstigen Preisen übers Internet vertrieben werden, doch gibt es dabei vereinzelt auch echte Problemfälle. Angesichts des moderaten Preises ist auf jeden Fall das Original zu empfehlen.
2) Das WMP ist mit zwei Schrauben verschraubt. Diese haben einen Dreischlitzkopf, der Bastlern das Öffnen erschweren soll. Wer keinen passenden Schraubendreher hat, kann jedoch auch einen kleinen Flachschlitz-Schraubendreher fest hineindrücken und damit die Schrauben lösen. Auch mit einem Torx-Schraubendreher lassen sich die Schrauben relativ gut öffnen.
3) Alle Anschlüsse werden von der Platine erst einmal grob abgeschnitten. Den weißen Sockel um die Anschlüsse schneidet man am besten mit einem kleinen Saitenschneider auf, so dass die Anschlüsse frei liegen. Wenn man vorsichtig auch noch die schmalen Seiten aufschneidet, kann man den Sockel ganz nach vorne abziehen. Das Folienkabel wird in seine Leiterbahnen geschnitten, so dass man sie einzeln auslöten kann.
4) Auch beim Nunchuck (NK) empfiehlt sich der Kauf eines original Nintendo. Plagiate sind meistens nur unwesentlich günstiger (der Nunchuck kostet in Elektronikmärkten im Schnitt zwischen 15 und 20 Euro) und die Wahrscheinlichkeit, ein untaugliches Gerät zu kriegen, ist durchaus nicht gering.
5) Ebenso wie das WMP ist auch der NK mit Dreischlitzschrauben verschraubt und auch hier brauchen wir nur die Platine. Die Kabel und der Joystick müssen entfernt werden. Bei einem originalen NK kann die Hälfte der Platine, auf der sich der Joystick befindet, komplett abgetrennt werden, da sie keine relevanten Bauteile enthält.
6) Bei beiden Boards werden die Kabelreste sauber abgelötet. Das gelingt am besten unter Zuhilfenahme von viel frischem Lötzinn, da das Lot auf den Platinen nicht besonders gut und meistens stark oxidiert ist. Der zugeführte Lötzinn frischt das schlechte Lot auf und sorgt mit seinem Flussmittel dafür, dass das Lot gut verläuft und sich anschließend besser mit der Lötspitze abnehmen lässt.
7) Zuerst wird überprüft, ob die sechs Anschlüsse am Ende des Arduino mit dem Board verbunden werden. Ist dies nicht der Fall (wie auf diesem Foto zu sehen), wird eine Stiftleiste direkt auf das Arduino gelötet. Dann wird zuerst das Arduino und anschließend die Stiftleisten für Regler und Empfänger auf das Board gelötet. Wer vor dem Verlöten bei drei der vier Regleranschlüsse den mittleren Pin (Plus) herauszieht, muss später nicht die Leitungen von den Reglern durchtrennen, um eine mehrfache Spannungsversorgung zu vermeiden.
8a) Achtung: Bis einschließlich MultiWii V1.8_patch2 kann das WMP unter Verwendung der internen Pullups direkt angeschlossen werden. Das WMP liegt in Flugrichtung gesehen immer mit den ausgeschnittenen Ecken nach links und den Lötpads vorne. So betrachtet sind die linken beiden Pads GND (Masse), gefolgt von SDA, zwei ungenutzten Pads, SCL und VCC. Das letzte Pad rechts von VCC ist bei einem originalen WMP oftmals mit VCC gebrückt. Das Pad an sich ist jedoch kontaktlos. Bei Clones fehlt es hingegen häufig einfach.
8b) Achtung: Seit der MultiWii V1.9 gibt es keine I²C-Fehlertoleranz mehr. Daher kommt es zu Problemen bei Verwendung der internen Pullups (siehe Programmierung 7). Statt der internen Pullups müssen nun 2,2 kOhm Pullup-Widerstände jeweils zwischen SCL und VCC sowie zwischen SDA und VCC gelötet werden. Diese Methode ist grundsätzlich zu bevorzugen, da die internen Pullups zu Datenfehlern führen, die lediglich von der MultiWii-Software toleriert wurden. VCC kann einfach an +5V auf dem Board angeschlossen werden.
9) Das verlötete WMP wird anschließend mit einem Gyropad oder einem anderen doppelseitigen Klebepad mit dämpfenden Eigenschaften auf das MWC-Board geklebt. Erfahrungen haben gezeigt, dass härtere Pads oft eine bessere Dämpfung bewirken, als zu weiche Pads. Damit die Kreisel auch auf die richtigen Achsen reagieren, sollte das WMP möglichst exakt ausgerichtet werden.
10) Nun wird die I2C-Verbindung zwischen dem WMP und dem NK hergestellt. Dazu werden zunächst am WMP dünne Litzen in ausreichender Länge angelötet. Die Belegung von oben nach unten: VCC, SCL, VCC, frei, SDA, GND (Masse). Die VCC-Brücke zwischen dem ersten und dritten Pad ist wichtig, da sie dem WMP ein angeschlossenes NK signalisiert.
11) Da der beste Platz für den NK auf der Unterseite des MWC-Boards ist, werden die Litzen entsprechend abgelängt und am NK angelötet. Anschließend wird der NK mit Klebepad gut gedämpft auf der Unterseite angebracht. Die abgeschrägten Ecken müssen in Flugrichtung nach links zeigen und der Sensor nach oben (siehe Schaltbild unter 10). Die unbestückte Hälfte der NK-Platine kann zwar abgesägt werden, bietet sich in diesem Fall jedoch als gute Klebefläche an.IV: Download der Software
Bevor das MWC-Board seine Software bekommt, müssen wir sie erst einmal aus dem Internet herunterladen. Benötigt wird derTreiber für den FTDI-Adapter, die Arduino-Software um die MultiWii-Software zu konfigurieren und auf das Arduino hochzuladen und zuletzt die eigentliche MultiWii-Software in der aktuellen Version. Sämtliche Software steht kostenlos zum Download bereit:
- FTDI-Treiber: http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm
- Arduino Software: http://arduino.cc/en/Main/Software
- MultiWii Software: http://code.google.com/p/multiwii/downloads/list
V: Programmierung des Arduino
1) Grundvoraussetzung für das Hochladen und Konfigurieren der MultiWii-Software ist ein funktionierender FTDI-Adapter. Nachdem der Treiber heruntergeladen, entpackt und installiert wurde, wird der FTDI-Adapter mit einem USB-Kabel angeschlossen. Im Gerätemanager sollte nun unter den Anschlüssen ein USB Serial Port erscheinen. Für spätere Zwecke wird der COM-Port gleich notiert.
2) Das Sparkfun FTDI Basic Breakout muss mit der bestückten Seite zum Arduino (bei abgewinkelten Stiftleisten nach oben) zeigen. Die Buchsenleiste auf dem FTDI-Adapter ist leider sehr empfindlich und bricht leicht mit den Lötpads ab. Daher ist es ratsam, sie mit einem Tropfen Kleber auf der Platine zu fixieren oder mit Schrumpfschlauch einzuschrumpfen. Nach dem Anschließen sollte auf dem Arduino eine rote LED leuchten.
3) Nun werden die Arduino-Software und die MultiWii-Software entpackt. Das Arduino wird nicht installiert, sondern einfach mit einem Doppelklick auf die arduino.exe gestartet. Anschließend wird im Arduino der Sketch der MultiWii-Software geöffnet. Der Sketch befindet sich im entpackten MultiWii-Paket unter /MultiWiiV1_x/MultiWiiV1_x.pde, wobei V1_x die Versionsnummer repräsentiert. Nach v1.9 ist die Dateiendung nicht mehr PDE, sondern INO. 
4) Der erste wichtige Parameter ist MINTHROTTLE. Ab v1.8 finden sich alle zu konfigurierenden Parameter oben unter dem Tab config.h. Hier stehen mehrere Werte zur Auswahl, von denen einer aktiviert sein muss, während die anderen mit einem Doppelslash (//) auskommentiert sein müssen. MINTHROTTLE bestimmt die Leerlaufdrehzahl. Die Motoren müssen im Leerlauf rund laufen, dürfen aber nicht zu hoch drehen. Wenn sich der gewählte Wert später als unbrauchbar erweist, kann man ihn ändern und den Sketch anschließend neu kompilieren und hochladen.
5) Mit dem nächsten Parameter wird der Multicopter-Typ definiert. Für einen Quadrocopter kommen die Typen QUADP (Quadrocopter als + geflogen) und QUADX (Quadrocopter als X geflogen) in Frage. Der gewünschte Typ muss aktiviert sein, alle anderen müssen auskommentiert sein.
6) I2C_SPEED sollte auf 100000L (100kHz) stehen, sofern ein original Nintendo WMP verbaut ist. Clones können zwar teilweise höhere Frequenzen aushalten, doch mit 100kHz ist man auf der sicheren Seite.
7a) Achtung: Bis einschließlich MultiWii V1.8_patch2 konnte das WMP unter Verwendung der internen Pullups direkt angeschlossen werden. In diesem Fall muss INTERNAL_I2C_PULLUPS aktiviert werden.
7b) Achtung: Ab MultiWii V1.9 müssen Pullup-Widerstände jeweils zwischen SCL und VCC sowie zwischen SDA und VCC gelötet werden. In diesem Fall muss INTERNAL_I2C_PULLUPS deaktiviert werden.
8) Nachdem alle wichtigen Parameter konfiguriert oder überprüft wurden, kann der Sketch kompiliert werden. Dies geschieht über den Button Verify links oben in der Menüleiste. Nach erfolgreicher Kompilierung erscheint unten im Fenster die Meldung „Done compiling“.
9) Damit die Arduino-Software mit dem MWC-Board kommunizieren kann, muss der COM-Port ausgewählt werden, den wir zuvor aus dem Gerätemanager notiert haben. Die Schnittstelle wird über Tools -> Serial Port ausgewählt.
10) Als letztes wird das richtige Arduino-Board über Tools -> Board ausgewählt. In diesem Fall (sowie in fast allen anderen MWC-Boards auch) ist dies ein Arduino Pro Mini 5V/16MHz.
11) Nun wird die Software mit einem Klick oben auf Upload auf das Arduino geladen. Während des Vorgangs flackern auf dem FTDI-Adapter zwei kleine LEDs, die die Übertragung signalisieren. Wenn alles gut geht, erscheint nach wenigen Sekunden unten im Fenster die Meldung „Done uploading“. Erscheint eine Fehlermeldung, ist bei der Übertragung etwas schief gegangen. Meistens wurde der FTDI-Treiber nicht richtig installiert, der falsche COM-Port oder das falsche Arduino-Board ausgewählt.VI: MultiWii Konfiguration
1) Nun wird das MWC mit dem MultiWii Konfigurationsprogramm konfiguriert, was sich (im Fall von Windows) im MultiWii-Ordner unter MultiWiiConf1_x/application.windows befindet. Wenn das Programm gestartet ist, wird die Verbindung zum MWC-Board hergestellt, indem links oben der entsprechende COM-Port ausgewählt und dann unten über dem weißen Fenster auf Start geklickt wird.ACHTUNG: Ist der Quad breits fertig montiert, sollten unbedingt die Propeller für die nächsten Schritte demontiert werden!
2)Vermutlich laufen die Linien der NK-Sensoren (alle, die mit ACC_ beginnen) noch irgendwo im oder außerhalb des Fensters, aber nicht in der Mitte. Der NK wird mit einem Klick auf den Button „Calibrate“ kalibriert, wofür der Quadrocopter vorher mit einer Wasserwaage exakt horizontal ausgerichtet sein sollte. Sämtliche Linien laufen nun für einige Sekunden zusammen auf 0. Nach erfolgter Kalibrierung springt die blaue Linie für ACC_Z auf einen Wert von ungefähr 200 hoch.
3) Wenn das MWC-Board bewegt wird, sollten die Linien der Sensoren ausschlagen. Ist ein NK angeschlossen, bewegt sich zudem der stilisierte Multicopter rechts unten im Fenster entsprechend. Lässt man das Board ruhig liegen, sollten auch die Linien ruhig laufen und keine Ausschläge zeigen. Die Cycle Time sollte bei einem MWC ohne NK bei ca. 3300 liegen und mit NK bei ca. 6000. Weicht der Wert mit NK stark ab, kann dies im Sketch über INTERLEAVING_DELAY korrigiert werden.
4) Mit einem Klick auf READ werden die aktuellen Einstellungen des Arduino ausgelesen. Für viele kleine Quads sind die Standard-Werte der PID-Regler zu hoch. Erfahrungsgemäß sollte bei Quads zwischen 35 und 40cm Achsabstand erst mal ein P-Wert von 3,0 bis 3,5 auf ROLL und PITCH ausprobiert werden. Bei Quads mit weniger als 30cm Achsabstand sollte der Wert sogar unter 3,0 liegen. Sind die Werte zu hoch, überstuert die Regelung, was unweigerlich zum Absturz führt. Die neuen Werte müssen mit einem Klick auf WRITE ins Arduino geschrieben werden.
5) Für den nächsten Schritt muss der Empfänger an das MWC-Board angeschlossen und mit dem Sender gebunden sein. Hierzu muss der Empfänger oder das Board mit dem BEC eines Reglers versorgt werden. Nun wird die Wirkrichtung der Knüppel anhand der Balken oben rechts in der GUI überprüft und gegebenenfalls im Sender mit Servo Reverse korrigiert. Anschließend werden die Raten der Kanäle im Sender so eingestellt, dass die Minimal- und Maximal-Werte etwa bei 1000 und 2000 liegen. Die Neutralstellungen sollten +/-30 bei 1500 stehen. Dies lässt sich bei Bedarf über Subtrim korrigieren.
6) Ist das Board mit einem NK ausgestattet, kann dieser über einen freien Kanal des Senders/Empfängers zu- oder abgeschaltet werden. Dieser muss an den AUX-Eingang des Boards angeschlossen sein. Zuerst wird der Sender so konfiguriert, dass wir auf AUX1 eine Umschaltung zwischen niedrigem und hohen Pegel erreichen. Anschließend klicken wir oben in den vielen grauen Kästchen bei LEVEL auf AUX1 HIGH und anschließend auf den Button WRITE. Nun sollte sich durch Betätigen des Schalters am Sender das Feld hinter NUNCHUCK zwischen ACTIVE und OFF umschalten lassen.VII: Vorbereitung für den Start
1) Zuerst müssen die Regler angelernt werden. Dies geht am einfachsten mit einem Adapter, der alle Regler auf einmal mit dem Gaskanal des Empfängers verbindet. Bei dem Adapter darf jedoch nur einer der Plus-Kontakte der Regler angeschlossen sein. Ohne Adapter muss bei allen Reglern den Gasweg einzeln angelernt werden. Weiterhin sollten alle Regler von LiPo auf NiMH mgestellt werden, damit der Lipo-Schutz deaktiviert wird. Sollte einer der Regler aufgrund niedriger Spannung den Motor drosseln, hätte das einen Absturz zur Folge.
2) Die Propeller sollten gewuchtet werden und können anschließend wieder montiert werden. Je nachdem ob man den Quad als X oder + konfiguriert hat, sollte man beim ersten Motorstart (übernächster Punkt) noch einmal die Laufrichtung der Motoren kontrollieren und auch darauf achten, ob die Propeller passend zur Laufrichtung montiert wurden. Tipp: Bei Mitnehmern, die auf die Motorglocke geschraubt werden und nicht durchrutschen können, kann man die Propeller mit selbstsichernden Muttern festschrauben. Damit vermeidet man das Risiko, dass sich eine Schraube im Flug löst.
3) Auch wenn die Gyros eigentlich bei jedem Start automatisch kalibriert werden, sollte vor dem ersten Flug eine manuelle Kalibrierung erfolgen. Dazu muss Nick ganz nach hinten gezogen werden und YAW in der niedrigsten Gasstellung ganz nach links gedrückt werden. Zur Bestätigung flackert die grüne LED auf dem Arduino für einige Sekunden. Eine manuelle Kalibrierung empfiehlt sich auch grundsätzlich nach einer harten Landung oder einem Absturz, sonst kann sich der Quad beim nächsten Start völlig unkontrollierbar verhalten.
4) Zum Starten der Motoren wird nun bei Gas-Nullstellung YAW ganz nach rechts gedrückt. Die Motoren sollten alle vier anlaufen und eine relativ gleichmäßige Drehzahl haben. Insbesondere bei billigen Motoren gibt es jedoch große Fertigungstoleranzen, weshalb es vorkommen kann, dass ein Motor bei Leerlaufdrehzahl noch nicht sauber läuft. Auch hängt die effektive Drehzahl von den verwendeten Reglern ab. Ist die Drehzahl zu niedrig oder zu hoch, muss der Sketch noch einmal mit einem passenderen Wert bei MINTHROTTLE kompiliert und hochgeladen werden. 
5) Zum Stoppen der Motoren muss der Gasknüppel wieder auf Nullstellung sein, jedoch wird YAW nun ganz nach links gedrückt. Start-oder Stop-Befehle (YAW ganz links oder rechts) werden übrigens von der Steuerung ignoriert, sobald der Gas-Wert über 1100 steht und/oder YAW nicht 1100 (zum Stoppen) oder 1900 (zum Starten) erreicht. Aus diesem Grund ist es auch besser, Dual Rate in der GUI als im Sender zu konfigurieren.
6) Die Trimmung im Acro-Mode (NK ausgeschaltet) geschieht wie bei anderen Flugmodellen über die Sender-Trimmung. Ab Software V1.6 muss der Quad anschließend im Level-Mode getrimmt werden. Dafür empfiehlt sich eine freie Wiese mit viel Platz. Nachdem bei einem Schwebeversuch ermittelt wurde, in welche Richtung der Quad zieht, landen wir und schalten die Motoren ab. Nun wird der Gasknüppel auf Vollgas gestellt und mit dem Nick-/Roll-Knüppel in die gewünschte Richtung getrimmt. Jede Knüppelbewegung wird als ein „Klick“ registriert und vom Arduino mit einem kurzen Flackern der grünen LED bestätigt.VIII: Fehler und Ursachen
1) Motoren lassen sich nicht starten
- Kalibrierung von ACC wurde in der GUI nicht vorgenommen
- Gaswert über 1100 (in der GUI kontrollieren)
- D/R im Sender eingestellt, so dass YAW oder Roll nicht 1100 bis 1900 erreichen
- Eigenkalibrierung nach Anschließen des Akkus nicht abgewartet (grüne LED flackerte noch)
- Keine Verbindung zwischen Empfänger und MWC-Board
- YAW und/oder Roll seitenverdreht (reversed)
2) Ein oder mehrere Motoren laufen nicht an
- Wert von MINTHROTTLE zu niedrig
- Gasweg bei den Reglern nicht angelernt
- Verkabelung zwischen Motor und Regler nicht in Ordnung
- Regler wird nicht mit Spannung versorgt
- Lötfehler am MWC-Board, der Regler kriegt kein Signal
- Motor defekt
3) Quad zappelt in der Luft
- Propeller schlecht oder gar nicht gewuchtet
- Motorwelle krumm oder andere Unwucht am Motor
- PID-Werte zu hoch
- Rahmen zu labil konstruiert
- WMP nicht oder mit falschem Dämpfungspad entkoppelt
- Kabel oder andere Gegenstände berühren das WMP
4) Quad driftet stark weg oder dreht sich von selbst
- Im Acro-Mode: Nicht getrimmt
- Im Level-Mode: Nicht getrimmt, ACC nicht ordentlich kalibriert
- Ausleger krumm/Motoren nicht senkrecht parallel zueinander montiert
- Mittensignale liegen weit von 1500 entfernt (in der GUI kontrollieren)
- Propeller defekt oder verschiedene Propeller
- Gasweg bei den Reglern nicht angelernt
5) Quad ist nach einem Absturz unkontrollierbar
- Gyros irritiert: manuell neu kalibrieren
- Kabelbruch zwischen WMP und Board
- Arduino hat Konfiguration verloren (an GUI prüfen)
IX: Weitere Quellen
- http://www.microcopters.de/artikel/das-multiwii-sensor-kompendium
- http://www.multiwiicopter.com
- http://www.multiwii.com
- http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1261382
- http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1332876
- http://www.rc-heli-fan.org/viewforum.php?f=255 (Deutsch)
Kommentare
Kommentar von Olli am 14. Mai 2012, 16:19 Uhr: 
Hi zusammen, habe auch ein Problem.
Ich bekomme einfach die SW nicht auf den Flyduino Pro mini... usb Treiber installiert! auch den richtigen , (Ich habe den USB UART NewArt .... Wenn ich ihn anstecke leuchtet die RoteLED wenn ich ihn auf den Pro mini stecke leichter auch diese Beide 5 V versinen. Als SW habe ich die Arduino 1.0 und die Wultiwii 2.0
Beim upload kommt nur :
Using Port : /dev/cu.SLAB_USBtoUART
Using Programmer : arduino
Overriding Baud Rate : 57600
avrdude: Send: 0 [30] [20]
avrdude: Send: 0 [30] [20]
avrdude: Send: 0 [30] [20]
avrdude: ser_recv(): programmer is not responding
avrdude: stk500_recv(): programmer is not responding
avrdude done. Thank you.
avrdude: ser_recv(): programmer is not responding
avrdude: stk500_recv(): programmer is not responding
avrdude done. Thank you.
Ich nutze ein MAC aber auch bei Windows das gleich Problem
und weiss nimmer weiter Seid 1 Woche probiere ich auch diese Anleitung bringt mir diese Fehler.
Weis jemand ein rat?
LG Olli
Antwort von stp am 17. Mai 2012, 15:59 Uhr:
Liegt es möglicherweise an der falschen Arduino Software, mit der 0023 bzw 0022 sollte es gehen.
Lg
Antwort von Tilman am 17. Mai 2012, 11:55 Uhr:
Richtigen Port und richtigen Chip im Arduino ausgewählt? Ansonsten fällt mir auf Anhieb auch nichts ein. Sollte der Fehler weiterhin bestehen, am besten mal in einem Forum frage. Vielleicht hat jemand das Problem schon einmal gehabt und kann mit einer Lösung dienen.
Kommentar von Dirk am 30. April 2012, 18:18 Uhr:
Hallo Tilman,
erstmal vielen Dank für die ausführliche Beschreibung, hat mir sehr beim Aufbau meines ersten MWC's geholfen. Eine Frage jedoch hätte ich. Die Cycle Time liegt bei mir bei rund 2400. Ich habe das MPU6050 BOB verbaut, sollte ich dann nicht auf ca. 6000 abgleichen? Unabhängig davon fliegt das Ding schon sehr gut, ist eine Änderung nötig bzw. was bewirkt diese?
Viele Grüße
Dirk
Kommentar von anubhav am 02. April 2012, 16:26 Uhr:
Firstly i am sorry that I dont speak german. SO please bear with me in english.
I want to build a coptor based on Flyduino and my objective is to add
> > MaxBoticx Ultrasonic sensors (analoge) for collision detection.
> > I want the koptor to move away as soon as it comes across an object.
> >
> > Question 1) Is it possible to add more than one sensors ?
> >
> > Question 2) Which code base is supported by flyduino to achieve my
> > objective? Which part of the code to modify to add these sensors.
> >
> > Question 3) if it is possible to add more than one sensor then wont
> > they interfere with each other. ( how to solve this problem?)
> >
> > Thank you for your assistance.
Antwort von Tilman am 02. April 2012, 21:53 Uhr:
I have heard that support of ultrasonic sensors is in progress but I don't have any further information. Probably the best source of information is www.rcgroups.com.
Kommentar von Heinz am 04. März 2012, 17:48 Uhr:
Hallo Tilmann,
seit einige Wochen lese ich mich in deinen Seiten ein. Ist ganz schön viel Material, aber echt gut gemacht. Glückwunsch.
Trotz alle dem habe ich ein Problem wo ich auf deinen Seiten keine Lösung gefunden habe. Ich habe mir das Megaboard von Flyduino gekauft mit versch. anderen Teilen. Ich kann dieses Board nicht programieren, bekomme immer die Meldung
Binary sketch size: 19446 bytes (of a 258048 byte maximum)
avrdude: stk500v2_command(): unknown status 0xc8
avrdude: initialization failed, rc=-1
Double check connections and try again, or use -F to override
this check.
avrdude: stk500v2_command(): unknown status 0x01
avrdude: stk500v2_disable(): failed to leave programming mode
Ich hab vieles ausprobiert finde aber keine Lösung. Was mache ich falsch?
Gruß Heinz
Kommentar von Christian am 03. März 2012, 00:22 Uhr:
Hallo alle zusammen und vor allem Tilman!
Ich hatte mir vor ein paar Tagen ein Komplettpaket über Flyduino mit dem schwarzen MWC Board, einem Arduino Pro Mini 16Mhz/5V, einem WM+, BMA020 usw. bestellt.
Ich hatte dann alles zusammengelötet und bin auch deiner Anleitung soweit gefolgt, bis ich beim GUI immer den Debug 2-Fehler (Fehlercode schlägt hoch und runter aus) hatte. Ich habe die neue Multiwii 1.9 genutzt und würde diese auch gerne nutzen, da ich ein Spektrumempfänger ohne Summensignal anschließen will. Ich habe auch die 2k2 Pullups zwischen SCL und 5V sowie zwischen SDA und 5V gelötet und in dem Sketch die interenen Pullups deaktiviert. Jedoch ohne Erfolg. Ich habe dann alles wieder entlötet und nur das WM+ angelötet ohne das BMA020. Leider selbes Problem. Ich habe auch schon einen anderen WM+ angelötet mit dem selben Ergebnis. Was mache ich nur falsch? Ich habe alles aus dem Internet gesaugt, was nur geht, alles versucht und doch klappts einfach nicht. War kurz davor das ganze Zeug in die Ecke zu werfen, aber dafür ists doch einfach zu schade und dieses KK-Board kann ich nichtmehr sehen, geschweigedenn fliegen...einfach nur ätzend das Teil. .-)
Ich hoffe Ihr könnt mir hier weiterhelfen!
Viele Grüße Christian
Antwort von Tilman am 03. März 2012, 19:19 Uhr:
Hallo Christian,
probier mal 3,3V statt 5V. Ansonsten wirst Du irgendeinen Fehler haben, den man nur durch Messen herausfinden kann.
Warum holst Du Dir nicht einfach eine vernünftige IMU wie die 6DOF von Drotek? Sie kostet kaum mehr als ein WMP und ein BMA zusammen und ist um Klassen besser. Und sie funktioniert wenigstens problemlos. ;-)
Kommentar von Gerd am 02. März 2012, 19:02 Uhr:
Hallo Tilmann
Ich habe meinen MWCopter fertig und auch schon meine ersten Flüge absolviert.
Doch habe ich durch zufall am Boden festgestellt das ich mit Roll die Motoren ebenfalls an( rechts) bzw. ausschalten kann (links). (jeweils ganz am Anschlag Mode 2)
Ich kann mir eigentlich nicht vorstellen das daß normal ist.
Kann ich das abstellen?
Danke Gerd
Antwort von Tilman am 02. März 2012, 20:24 Uhr:
Ist ganz normal und völlig in Ordnung. Die Motoren lassen sich eh nur an- und ausschalten, wenn das Gas unten ist, daher wird Dir das im Flug bestimmt nicht aus Versehen passieren. ;-)
Antwort von Gerd am 02. März 2012, 22:11 Uhr:
Hallo
Es ist wirklich Super wie schnell du auf die Fragen Antwortest, denn ich gehe davon aus das du sicher auch noch anderes zu tun hast.
Somit ein großes Dankeschön von mir.
Eine Frage hätte ich doch noch, wenn ich LEDs anbauen will, wo nehme ich am besten den Strom weg?
Es sollen eventuell diese sein,
http://www.hoelleinshop.com/Zubehoer/weiteres-Zubehoer/Modellbeleuchtung/LED-Leuchtband-Leuchtkabel/LED-Leuchtband-gruen-selbstklebend-5cm-mit-3-LED-.htm?shop=hoellein&SessionId=&a=article&ProdNr=PIC4326&t=49303&c=39675&p=39675
Danke
Gerd Hermannn
Kommentar von Stefan am 20. Februar 2012, 18:12 Uhr:
Hi Tilman,
erstmal vielen Dank für die Mühe. Morgen sollte meine Bestellung von Flyduino kommen und dann werd ich mal loslegen. Da ich noch nie Platinen gelötet habe schätze ich dass ich bei Punkt 8b ein Problem bekommen werde: Wie sieht das mit den Widerständen konkret auf der Platine aus? Das einzige Bild das ich finden konnte ist das hier: http://is.gd/8Si3FV Leider nicht sehr lehrreich :) Auch in anderen Anleitungen bzw. den Fotos in Deinen anderen Bauberichten finde ich diese Widerstände nicht. Hast Du vielleicht irgendwo ein Foto von den verlöteten Widerständen oder nen Tip wo ich rausfinden kann was zu tun ist?
Viele Grüße,
Stefan
Antwort von Tilman am 20. Februar 2012, 19:43 Uhr:
Hallo Stefan,
Du findest bei mir deshalb keine Fotos, weil ich schon lange kein WMP mehr verwendet habe. Ich verwende eigentlich nur noch IMUs oder ein ITG3200 BOB.
Wenn Du die Beschreibung mit den Widerständen nicht verstehst, wüsste ich nicht, wie ich es Dir sonst erklären soll. Nimm halt normale Drahtwiderstände statt der auf dem Foto abgebildeten SMD-Widerstände und löte die Drahtenden mit in die Lötaugen auf dem MWC-Board.
Kommentar von Gerd am 19. Februar 2012, 20:10 Uhr:
Hallo Tilmann
ich bin eigentlich Flächenflieger, habe es mal mit Heli probiert kam da aber einfach nicht zurecht.
Jetzt habe ich dieses Projekt in Angriff genommen und auch schon soweit fertig gestellt, Probeflug habe ich auch schon absolviert, klappt ganz gut.
Meine eigentliche frage ist: Wenn ich den copter an dem MultiWii Konfig 1.7 angeschlossen habe ist der Nunchuck actice, sobald ich jedoch den Throttle Stecker vom Empfänger an das Board anschließe geht der aus.
Habe schon viele Internetseiten durchsucht aber nicht's gefunden.
Kannst du mir da weiterhelfen.
Meine Komponenten:
Arduino Pro Mini
http://flyduino.net/MWC-Board-matt-black
WMP+Nunchuck
Besten dank erst mal
Antwort von Tilman am 20. Februar 2012, 02:26 Uhr:
Der Nunchuck steht in der GUI nur "aktiv", weil sie kein Empfängersignal bekommt. Nachdem der Empfänger korrekt angeschlossen ist, musst Du natürlich im Sender noch die Kanäle konfigurieren. Der NK wird üblicherweise über AUX1 geschaltet. Das bedeutet, der 5. Kanal muss im Sender auf einen Schalter gelegt werden, der zwischen zwei Pegeln (z.B. High, Low) umschalten kann.
Kommentar von simon am 14. Februar 2012, 19:09 Uhr:
hi tilman,
bin im begriff mit dem bau meines ersten copters zu beginnen. die motorsteuerung soll auf grundlage dieses artikels entstehen. bin allerdings absoluter neuling in der materie, und hab daher jede menge fragen, möchte dich aber erstmal nur mit zweien belasten:
1. Ist dieses Board ( http://flyduino.net/MWC-Board-matt-black ) mit deiner anleitung kompatibel??
2. Kannst du mir evtl ein paar ratschläge zum thema motoren, akku, also gesamter antrieb geben.
besten dank schonmal, simon
Antwort von Tilman am 15. Februar 2012, 00:18 Uhr:
Hallo Simon,
zu 1) Ja
zu 2) Nein, nicht wirklich. Gebräuchlichstes Setup: Motoren bis 45 gr mit 8x4,5" an 3S 2200mAh mit 10-15A ESCs. Eine Auswahl an Motoren findest Du hier: http://www.microcopters.de/artikel/multicopter-motoren-im-test
Antwort von simon am 21. Februar 2012, 13:46 Uhr:
hej Tilman,
die notwendigen Komponenten sind jetzt beinah alle da! Habe blöderweise gerade eben erst gelesen, das man je nach Software-Version des WMP (also 1.8 oder 1.9) noch Widerstände einsetzen muss, oder auch nicht.
Bin ich denn an eine Version gebunden oder gibt es Vor/Nachteile der beiden?
Kommentar von Bernhard Kerscher am 01. Februar 2012, 09:10 Uhr:
Hallo Tilman,
danke für dein gutes Howto.
Ich verwende es immer gerne als Nachschlagewerk.
Habe jetzt erfolgreich meinen ersten Quadro aufgebaut und geflogen.
Was mir noch etwas Kopf zerbrechen macht ist die Einstellerei der PID Werte.
Habe hier noch die default Werte drin.
Könntest du hier nicht irgendwie ne Datenbank/Tabelle oder sowas machen in der versch. Kopterdaten mit PID usw. hinterlegt sind?
Somit hätte ein Anfänger einige anhaltspunkte in welche Richtung er die Werte drehen kann.
Schöne Grüße, Bernhard
Antwort von Tilman am 01. Februar 2012, 17:49 Uhr:
Hallo Bernhard,
das macht keinen Sinn, denn dazu hängen die Werte von zu vielen Faktoren wie Motoren, Rahmengröße und -material, Sensoren, Dämpfungspads usw. ab. Die Werte müssen nunmal für jeden Copter erflogen werden und das setzt voraus, dass sich jeder Modellbauer/-flieger zumindest mal grob in die PID-Regelung einliest.
Kommentar von nils am 25. Januar 2012, 23:34 Uhr:
hallo,
ganz dickes lob an euch alle.
baue mir auch gerade nach dieser anleitung einen copter zusammen.
bin mir gerade nicht so sicher wo ich die vier regler, und den empfänger anschliessen muss.
wäre super wenn ihr mir da weiter helfen könnt
gruss nils
Antwort von Tilman am 26. Januar 2012, 23:42 Uhr:
Hallo Nils,
wen meinst Du mit "uns allen"? Mich, meine Wenigkeit und wen noch? ;-)
Wenn Du noch vor so grundsätzlichen Fragen stehst, melde Dich doch in Deinem eigenen Interesse in einem Forum wie www.rc-heli-fan.org an, denn Du wirst noch viele weitere Fragen haben.
Kommentar von Diach am 19. Januar 2012, 13:28 Uhr:
Hallo,
zuerst mal danke für so eine geniale Seite.
Aber ich hab da mal ne Frage und zwar wie macht man das damit die Unterspannung angezeigt wird( über LED und buzzer) Wo und wie schließt man das an? ich hab das Warthox board . http://flyduino.net/MWC-Board-matt-black
Gruß und Dank
Diach
Kommentar von Gerd am 19. Januar 2012, 11:50 Uhr:
Hallo Tilmann
Nach einiger Zeit der Ruhe, bedingt durch einen Festplattencrash, defektem DVD Laufwerk, konnte ich soeben den ersten Erfolg verbuchen. Am letzten Wochenende habe ich mich zudem mit Markus (Warthox) getroffen, welcher ja nur einige km von mir wohnt. Nach dem Hinweis, dass mein WMP ein Clone ist und eventuell andere Belegung hat, habe ich sofort einen "Originalen" gekauft, angeschlossen, Software wieder am Rechner installiert und gerade eben den Kopter getestet. Soweit ich es erkennen konnte, hat alles richtig funktioniert. Nun noch den ADXL neu verbinden und dann werde ich weitersehen.
Mit besten Grüßen
Gerd
Antwort von Gerd am 26. Januar 2012, 16:10 Uhr:
Hi Tilmann
Mit Puls 180 habe ich nun den ersten Höhenflug (zirka 1,8m) crashfrei hinter mich gebracht. Allerdings noch ohne ACC. Abschließend ein paar Feinarbeiten, dann kann die Überei richtig losgehen. Vielen Dank nochmals für deine Hilfe und Geduld (bis zum nächsten Copter!).
Gerd
Kommentar von Fallery am 11. Januar 2012, 22:05 Uhr:
Hallo Tilman, solch eine Superseite. Zuerst mal Danke dafür.
Kann auf mein Board den Sketch erfolgreich hochladen, aber das MWC mit dem MultiWii Konfigurationsprogramm macht keinen Mucks. Es wird eine JAVAW.Exe gestartet aber ich sehe nix - kein Fenster etc. Muss dass Board am Strom hängen oder muss auch ohne Board das Fenster aufgehen? Danke
Gruss Fallery
Kommentar von Karl am 02. Januar 2012, 10:11 Uhr:
Hallo Tilman und frohes neues Jahr.
Die Anleitung und die Sensor Kompedium sind echt gut. Aber ich hab leider ein problem:
Ich hab mir einen Tricopter gebaut und hab aber das Problem, dass die Werte in der Gui schwanken und ich (als Beispiel) den rechten und linken Motor nicht mit der selben Drehzahl laufen.
Ich hab ein Video gemacht, da das Problem, von meiner Sicht her, nicht an der Reglern liegt, sondern am Kontrollboard selber, da eben die Werte in der GUI schwanken.
Wie kann ich dies beheben?
Könnte es evtl. daran liegen, dass ich einen blauen WMP clone hab?
Video:
http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=GDDij9e-81Q
Hoffe, dass du mir helfen kannst.
Anbei noch:
Ich benutze einen Flyduino Mega mit blauem WMP clone und BMA 020 sensor.
Antwort von Tilman am 02. Januar 2012, 11:21 Uhr:
Du kannst ja erstmal das BMA abklemmen, um es als Fehlerursache auszuschließen. Wenn das nichts hilft, würde ich ein neues WMP besorgen.
Antwort von Karl am 08. Januar 2012, 12:50 Uhr:
Hallo Tilman.
ich hab nun einen originalen WMP drinne und das Problem besteht beim ACC Mode immernoch. Wenn ich den ACC mode aus lasse, dann bekommen alle drei Motoren den selben Wert, wenn der Tricopter in der waagerechten ist.
Gibt es evtl. irgenwas spezielles, was ich beim anschließen oder im Programm beachten muss? Benutze Flyduino Mega V2.1 mit dem Flydusense V1.2.
Gruß
Karl
Antwort von Tilman am 09. Januar 2012, 02:12 Uhr:
Hast Du denn den den ACC überhaupt richtig kalibriert? Sobald er auch nur mit einem Fuß zwei, drei Millimeter höher steht, als bei der ursprünglichen Kalibrierung, werden die Motorwerte wandern. Das ist völlig normal.
Wenn der ACC in absoluter(!) Waagerechte kalibriert ist, flieg einfach mal draußen und trimm den ACC. Ich bin mir sicher, dass er sich spätestens dann korrekt verhält. Schenk den wandernden Balken in der GUI nicht zuviel Aufmerksamkeit. Zum einen hast Du im Stand erhebliche Vibrationen, die den ACC irritieren, zum anderen reicht die geringste Lageabweichung aus, dass er driftet, da er diesen "Lagefehler" natürlich korrigieren will.
Antwort von Karl am 09. Januar 2012, 19:47 Uhr:
Danke für die Antwort, werde es morgen gleichmal probieren.
Nur, damit es nicht zu verwechselungen kommt:
Muss die Centerplatte des Copters horizontal stehen oder die Sensor platte?
NAtürlich ist es besser, wenn beides steht, aber nur zum schauen, wo ich die Wasserwage drauflegen soll.
Muss beim jeden start darauf geachtet werden, dass er absolut horizontal steht?
Ich hab ihn heute versucht ihn ohne ACC zu fliegen, dabei wollte er direkt rückwärts fliegen. Dies konnte ich durch die Fernsteuerung ausgleichen (Schieberegler) aber beeinflusst dass nicht auch das ACC am ende?
Antwort von Tilman am 10. Januar 2012, 03:35 Uhr:
Idealerweise steht beides in der waage, doch in erster Instanz muss selbstverständlich der Copter waagerecht stehen, denn wäre er nach vorne gekippt, würde er ja Fahrt aufnehmen.
Du musst zuerst den Gyro mit der Trimmung am Sender trimmen. Anschließend kann der ACC über die Knüppel getrimmt werden.
Kommentar von Watze am 31. Dezember 2011, 13:26 Uhr:
Hallo Tilmann
Super Anleitung
nur habe ich ein problem
Ich habe Das Paris board V4.0 mit Ardoino Pro mini 5V, Das WiimotionPlus, und den Nunchuck.
Hat soweit alles gut geklappt mit dem zusammenbau, und software geflasht.
Wenn ich das MultiWii Konfigurationsprogramm starte und über dem weißen feld auf start klicke fangen die linien an zu laufen, wird das board bewegt schlagen fast alle aus, Alle ACC bewegen sich, bei Gyro bewegt sich nur Yaw die anderen beiden (Pitch und Roll) nicht, ich glaube nicht das so richtig ist,
was kann ich machen?
Viele Grüße
Watze
Antwort von Tilman am 31. Dezember 2011, 23:26 Uhr:
Das wird wohl ein technischer Fehler des WMP sein. Das WMP hat einen 2axialen Gyro für X und Y (Roll und Nick) sowie einen für die Z-Achse (YAW). Wenn X und Y nicht laufen, ist entweder der betreffende Gyro defekt oder eine Lötstelle ist nicht in Ordnung.
Kommentar von Dennis (www.delphin-homepage.de) am 30. Dezember 2011, 06:49 Uhr:
kleiner Hinweis: die Config steht jetzt in der Config.h die einen extra Reiter im Arduino IDE hat.
Kommentar von Gerd am 29. Dezember 2011, 15:40 Uhr:
Und schon geht es los :-( mit den Problemen
FTDI (USB) ist im GM korrekt installiert und betriebsbereit. Unter "Tools" habe ich aber nur COM1 u. 4, Fehler beim Compiling (core.a(HardwareSerial.cpp.o): In function `__vector_19') damit kann ich leider nichts anfangen. Unter den anderen Menüpunkten des Sketches habe ich kein USB gefunden. Was muss bei "Programmer" eingestellt sein (AVRISP mkII derzeit) oder unwichtig?
Gruß Gerd
Antwort von Tilman am 29. Dezember 2011, 15:53 Uhr:
Warum folgst Du nicht einfach meinem Howto? Nimm das Arduino 0021 oder 0022 und stell den Port entsprechend unter "Tools" -> "Serial Port" ein. Der Port wird selbstverständlich im Programm und nicht im Sketch eingestellt.
Antwort von Gerd am 30. Dezember 2011, 08:52 Uhr:
Hallo Tilmann
Ich bin deinen Anweisungen genau gefolgt (Arduino 022) und habe auch alles so gefunden was zum Einstellen war. Nur eben die Fehlermeldung beim Compilieren. Erst daraufhin habe ich einfach mal im Sketch gesucht ob es da für den Port ne Möglichkeit gibt, aber außer deinen Angaben nichts verändert. Unter "Tools" ist eben kein USB aufgeführt. Der Port dürfte aber doch erst eine Rolle beim Upload spielen, der Sketch wird aber nicht vollständig compiliert.
Gruß Gerd
Antwort von Gerd am 30. Dezember 2011, 10:19 Uhr:
Hallo Tilmann
Es hat funktioniert. Ich habe gemacht: Arduino Software deinstalliert, neu gedownloadet Ard-0022, Sketch geladen, zusätzlich den ADXL345 definiert, compiliert (ist gegangen) und dann aufs Board geschickt, auch das ist reibungslos abgelaufen. Als nächstes werde ich nun, entsprechend deinen Angaben, die Motoren einlernen. Ob das dieses Jahr noch passiert weiß ich noch nicht. Auf jeden Fall habe ich nun mein Erfolgserlebnis und du deine Ruhe!!
Einen Guten Rutsch ins Neue Jahr und Vielen Dank für deine Geduld
Gerd
Antwort von Tilman am 30. Dezember 2011, 13:11 Uhr:
Freut mich für Dich, dass es geklappt hat. ;-)
Antwort von Gerd am 01. Januar 2012, 11:55 Uhr:
Hallo Tilmann
Zuerst mal ein recht Gutes Neues Jahr verbunden mit viel Geduld für Anfänger wie mich. Nachdem der Sketch auf den Arduino erfolgreich übertragen wurde, hänge ich aber schon wieder. Die MW Software ist gestartet, Com-Port richtig eingestellt, USB angeschlossen reagiert das Arduino. Rote LED leuchtet, gelbe LED blinkt beim Anschluß 5-6 mal (Initialisierung?). MWii klick auf Start, 1 LED am FTDI flackert dauerhaft. Allerdings ist keine Reaktion zu erkennen. Kann am Board die Spannungen 3,3 u. 5V nicht messen. Das Board wird aber doch über USB mit Spannung versorgt (?). WMP ist entsprechend deinen Bildern 8+9 angeschlossen. ADXL ist parallel (VS an 3,3V) zum WMP (SDO nach GND), im Sketch definiert. Kann auch an der Stiftleiste die 5V nicht messen. Wo liegt mein Denkfehler? Gruß Gerd
Antwort von Tilman am 01. Januar 2012, 12:00 Uhr:
Ganz einfach: Über USB wird lediglich das Arduino mit Spannung versorgt und ein WMP (und ggf. NK), sofern es an D12 vom Arduino hängt. Wenn auf dem Board Sensoren sind, die an 3,3V oder 5V hängen und nicht an D12, brauchst Du eine zusätzliche Versorgung über ein BEC, da die Sensoren sonst nicht laufen.
Antwort von Gerd am 01. Januar 2012, 14:42 Uhr:
Dann lag ich mit meiner Vermutung richtig. Ist nur etwas schwierig zu messen, wenn bereits Bauelemente angeschlossen sind. Nur - der WMP müsste aber doch über MWii konfigurierbar sein, da er ja über D12 angeschlossen ist und damit Spannung hat. Es zeigen sich aber im Fenster keine Linien wie angegeben.
Gruß Gerd
Antwort von Tilman am 02. Januar 2012, 00:31 Uhr:
Theoretisch sollte das WMP über D12 auch ohne zusätzliche Spannungsversorgung funktionieren, doch häufig ist der USB-Bus einfach zu schwach. Schließlich liefert der USB-Controller nur insgesamt 500mA für alle angeschlossenen Geräte zusammen.
Antwort von Gerd am 02. Januar 2012, 08:55 Uhr:
Danke, jetzt versteh ich das Problem. Dann bau ich den Kopter erst mal fertig zusammen und schließe die BECs an, da ich mit Netzgerät usw. an meinem PC nicht soviel Platz habe. Diese Woche voraussichtlich nicht mehr, meine Frau hat auch noch Arbeit für mich ;-)
Gruß Gerd
Kommentar von Frank am 28. Dezember 2011, 21:44 Uhr:
Hi! Danke für die super Anleitung!
ich habe zZt nur ein Problem und komme nicht weiter. Ich bin meinen Copter vorher mit einem KK Board geflogen und war mit der Leistung sehr zufrieden.
Seitdem ich das MW Board nutze, habe ich nur noch gefühlte 50% Leistung.
Die Wege am Sender habe ich jeweils Senderseitig so erhöht, dass ich 1000-2000 Erreiche, danach habe ich die Regler mit einem Adapter auf diese Wege eingelernt.
Irgend einen Tipp, woran es liegen könnte? An der Motor-Regler-Prop Konfig habe ich nichts geändert.
Antwort von Tilman am 29. Dezember 2011, 14:25 Uhr:
Beide Boards begrenzen das maximale Gas oben, um noch Luft für die Regelung zu haben. Bei MultiWii wird das durch #define MAXTHROTTLE bestimmt. Der Standardwert liegt bei 1850, ich persönlich stell ihn jedoch immer auf 1950.
Weiterhin musst Du natürlich die Raten aufdrehen. RC Rate ist standardmäßig sehr gemäßigt, ebenso ist ein starkes Expo drauf. Ich setze Expo auf 0, RC Rate auf 1,2 und YAW Rate auf 0,6. Damit ist der Qauad schön bissig.
Kommentar von John am 23. Dezember 2011, 15:55 Uhr:
Hallo Tillman,
nach dem ich deine Seite hier entdeckt habe, habe ich beschlossen auch einen Copter zubauen. Es ist echt cool dass sich einer soviel sich mit den Dingern beschäftigt wie du! Und das du es auch der Welt veröffentlichst. Deine Seite ist als Startseite bei mir im Browser hinterlegt :-)
Endlich hab ich nen Copter zusammen gebaut aus den teilen hier:
Motoren: Suppo A2212/13
ESC: Black Mantis 20amp
10“ Propeller
MWC Board matt black von Flyduino
Flyduino Pro Mini
Wii Motion Plus
Nunchuk
SW: MultiWii v1.9
Nach dem ich alles zusammen gebaut und die Software mit vor Einstellungen eingespielt habe, kam die Enttäuschung! Alles ist Top verbaut und läuft auch. Ich bekomme es aber leider nicht eingestellt.
Wenn ich den Nunchuk Deaktiviere reagiert er ganz gut mit den Werten die ich benutze aber da ich noch n Anfänger bin wollte ich es mit NK nutzen. Leider ist es so wenn ich die NK Auswertung aktiviere, schaukelt sich der Copter auf. Könntest du vielleicht in deinem Tut. Tips und Tricks zum einstellen der PID werte einbringen? Ich habe auch gesehen, dass du die selben Antriebe verwendest an deinem copter im „Suppo Motoren und ESCs“ Beitrag. Könntest du vielleicht auch deine Werte veröffentlichen?
Antwort von Tilman am 24. Dezember 2011, 03:00 Uhr:
Hallo John,
PID-Werte veröffentliche ich eigentlich nie, weil sie sich einfach nicht übertragen lassen und selbst als grobe Orientierung schon völlig falsch sein können. Dafür hängen sie zu stark von vielen Faktoren ab. Du hast nicht nur andere ESCs, sondern könntest sie überdies auch anders programmiert haben. Dies ist nur ein Beispiel.
Einen NK habe ich da übrigens nicht drin, da ich nicht mit ACC fliege. Allerdings wird Dein Problem vermutlich ganz banal sein: Die original PID-Werte sind bei Level viel zu hoch. Stell mal P auf 7 und I auf 0,04 runter, das reicht völlig aus. Mit den Originalwerten kann man höchstens fliegen, wenn man einen makellos vibrationsfrei gewuchteten Quad hat.
Antwort von John am 27. Dezember 2011, 22:03 Uhr:
Danke für die Schnelle Antwort!
Ist es normal, dass der Wert von Z kleiner wird wie mehr gas ich gebe?
Habe die P Werte von Roll, Pitch auf 3,6 und Level auf 4,0 stehen! I steht auf 0,04!
Ich habe Festgestellt, der Kopter neigt sich nach ner Zeit in eine Richtung, Die Gyro und Acc Werte sind nicht größer bzw. kleiner als +-10. Der Anzeige nach ist der Kopter gerade aber tatsächlich steht er schräg! Kann es daran liegen, dass ich den Kopter versucht habe im Acc-Mode zu trimmen? da er nicht 100% in Wage ist, ich habe es versucht so gut wie möglich in Wage zu stellen.
Gruß John
Antwort von Tilman am 27. Dezember 2011, 22:22 Uhr:
Wenn die laufenden Motoren einen nennenswerten Einfluss auf die Sensoren haben, hast Du zu starke Vibrationen und/oder eine zu schlechte Dämpfung. Sind die Props gut gewuchtet?
Vor dem Trimmen muss beim Copter natürlich in absolut gerader Position der ACC kalibriert werden. Wenn dann der Gyro über die Sendertrimmung getrimmt ist, kannst Du den ACC mittels Knüppeln kalibrieren.
Antwort von John am 27. Dezember 2011, 22:42 Uhr:
Bei 2 Motoren bekomme ich es nicht gut eingestellt, gibt es einen Trick wie man diese Propellermitnehmer einstellen kann oder sollte ich da andere kaufen?
Die absolut ACC kalibriert geschieht im Configurator einmalig?oder hab ich das falsch verstanden!?
Und Gyros über den Sender(Nick ganz nach hinten, YAW in die niedrigste Gasstellung nach links)!?
Antwort von Tilman am 28. Dezember 2011, 01:15 Uhr:
Das kommt auf Deine Motoren an. Wenn Du Mitnehmer hast, die direkt mit 3 oder 4 Schrauben auf die Glocke geschraubt werden, kannst Du die Unterseite planen, indem Du den Mitnehmer mit dem Gewindeschaft in eine Bohrmaschine einspannst und bei hoher Drehzahl von unten eine Feile gegen hältst. Natürlich nur, wenn Dir keine Drehbank zur Verfügung steht. ;-)
Gyros werden über die Trimmtasten am Sender getrimmt. ACC danach über die Knüppel (Motoren aus, Gas auf Vollgas und dann mit dem Nick-/Roll-Knüppel in die entsprechende Richtung "klicken". Zwischendurch immer mal wieder einen Probeflug machen.
Kommentar von Thomas am 20. Dezember 2011, 17:42 Uhr:
Hallo Tilmann,
ich möchte das WMP am Arduino(5V Version) betreiben, allerdings kein Nunchuk verwenden, sondern einen anderen Beschleunigungssensor. Diesen kann ich auch direkt am Arduino anschliessen da auch 5V.
Außerdem möchte ich noch einen Drucksensor mit einbinden. Dieser hat ebenfalls I2C, aber bei 3,3V. Muss ich hierzu einen Pegelwandler 3,3V/5V verwenden oder kann der Drucksensor am WMP anstelle des Nunchuk angeschlossen werden?
Würde das WMP somit die Funktion des Pegelwandlers erfüllen?
Ist nur so ne Idee von mir, da ich meine, dass das Nunchuk auch mit 3,3V läuft und das WMP mit 5V.
Schon mal Danke für deine hilfe.
Kommentar von Stefan am 13. Dezember 2011, 20:59 Uhr:
Hallo Tilman,
zunächst ein Lob an Dich und die Super Anleitung ohne die ich wohl aufgeschmissen wäre :)
Kleine Frage zu dem Regleradapter den ich mir auch bauen möchte.
Warum wird nur ein Regler mit dem Pluskontakt verbunden? Haben die restlichen dann überhaupt Saft? Dachte die wären einfach Parallel geschaltet...
Antwort von Tilman am 13. Dezember 2011, 21:36 Uhr:
Die ESCs beziehen ihre Spannung von den dicken Zuleitungen direkt vom Akku. Über das BEC-Kabel kriegen sie daher keine Spannung, sondern geben 5V ab. Da das MultiWii-Board nur eine Spannungsquelle braucht, werden die übrigen Plusleitungen nicht durchgeführt.
Kommentar von Gerd am 11. Dezember 2011, 14:51 Uhr:
Hallo Tillmann
Meine Anfrage bez. BMA ging voll in die Hosen, da es sich nämlich um den ADXL345 handelt (wusste es einfach nicht mehr). Deshalb kam ich auch mit deinen Angaben immer ins Schleudern. Der ADXL hat die Anschlußmöglichkeiten (wie schon beschrieben) - 5V, 3V3, GND, VS, CS, SCL, SDA, SDO, INT1 und INT2 (diese bleiben lt. Schaltbild offen).Vom WMP kommend - VCC, SCL, SDA, GND. Somit eigentlich klar wohin die müssen - VCC = 5V?
Wie werden VS (Kontakt zu Pin6 des ADXL) oder CS verbunden?
Mit bestem Gruß
Gerd
Antwort von Tilman am 11. Dezember 2011, 15:03 Uhr:
Gerd, nur und ausschließlich das NK kommt an das WMP angeschlossen. Alle anderen Sensoren kommen parallel zum WMP direkt an den I²C-Bus. Wenn Dein ADXL345 BOB 3V3 und 5V zur Auswahl anbietet, kannst Du frei wählen. Du solltest allerdings schauen, ob das BOB Pullups onboard hat. Die Pullups im Sketch sollten wegen dem WMP aktiviert sein, daher müssen auf dem BOB zusätzliche Pullups deaktiviert sein.
Antwort von Gerd am 29. Dezember 2011, 13:50 Uhr:
Hallo Tilmann
Nachdem ich inzwischen die Hardwarefragen Dank anderer Hilfe (ich möchte nicht immer die gleichen Leute beanspruchen!) und vielem Nachlesen in den Griff bekommen habe, taucht schon mein nächstes Problem auf. Nicht unbedarft in der Programmierung komme ich mit der V 1.9 insofern nicht klar, dass die von dir angegebenen Punkte (siehe Bild 4,5,6) in diesem Sketch nicht zu finden sind, oder muss ich die V 1.7 benutzen??
Gruß Gerd
Antwort von Tilman am 29. Dezember 2011, 14:19 Uhr:
Ab der V1.8 ist die MultiWii in mehrere Dateien gesplittet, die nach dem Öffnen der Datei im Arduino oben als Reiter aufgeführt sind. Die beschriebenen Einstellungen nimmst Du in der config.h vor. Allerdings solltest Du nicht unbedingt die V1.9 nutzen, wenn Du mit einem WMP fliegen willst. Die V1.9 hat diesbezüglich einige Probleme. Nimm lieber die V1.8_patch2.
Kommentar von Gerd am 07. Dezember 2011, 08:44 Uhr:
Hallo Tillmann
Nun habe ich noch ein Proplem:
Statt dem NK möchte ich den BMA020 verwenden. Dieser hat zwei Stiftleisten mit Beschriftung (Bezeichnungen sind mir geläufig) 1. Reihe - 5V, 3V3, GND, VS, CS
2.Reihe - SCL, SDA, SDO, INT1, INT2. Vom WMP kommen VCC, SCL, SDA, GND.
Gleiche Bezeichnung gleicher Anschluß, soweit klar. Meine Fragen: VCC an 5V?
1. Reihe in Bewegungsrichtung? Bleiben die restlichen Pins (SDO,INT1,INT2,VS, CS) unbeschaltet?
Viele Grüße aus dem Schwarzwald und Danke
Gerd
Antwort von Tilman am 07. Dezember 2011, 19:03 Uhr:
Hallo Gerd,
schau dir bitte die Anschlussbelegung auf http://www.multiwiicopter.com/pages/multiwiicopter-wiki an, denn es ist etwas mehr Verdrahtung.
Kommentar von Gerd am 02. Dezember 2011, 09:01 Uhr:
Hallo Tillmann
Mein Quadrokopter nimmt langsam Formen an und ist im Zusammenbau. Allerdings ist mir nicht ganz klar wofür die 5 kleinen Anschlüsse (jeweils bei Minus) auf der Centerplatte mit Onebord Stromverteiler (Flyduionoshop) sind. Brauche ich die in meiner Ausführung überhaupt (siehe deine Einkaufsliste)?
Für deine Hilfe jetzt schon besten Dank.
Gruß Gerd
Kommentar von Stefan am 28. November 2011, 21:44 Uhr:
Ich habe ein Problem mit meinem wiicopter. Wenn ich den ACC Mode einmal deaktiviert habe und wieder aktivieren möchte driftet er stark weg. Aber kann ohne Probleme fliegen wenn ich im ACC Modus bleibe.
Antwort von Tilman am 30. November 2011, 03:40 Uhr:
Häng ihn mal mit laufenden Motoren (besser noch mit Propellern) an die GUI. Hast Du ein starkes Rauschen auf den Linien, dann ist entweder die Dämpfung zu gering oder die Vibrationen sind zu hoch. Solange Du im ACC nach dem Start bleibst, haben sich Gyro und ACC noch im Stillstand aufeinander abgestimmt. Schaltest Du den ACC im Flug hinzu, kann das Rauschen zu einer Verschiebung führen.
Kommentar von Gerd am 06. Oktober 2011, 08:04 Uhr:
Hallo Tilmann
Eine sehr gut aufgemachte Seite, schließe mich da dem Michael an!!
Als langjähriger Flächenmodeller habe ich mich, überzeugt durch einen jungen Lehrerkollegen, entschlossen den Quadrocopter zu bauen. Allerdings habe ich bis dto. nicht die passenden Motoren dazu gefunden, da ich auf diesem Gebiet (QC) ein Neuling bin. Ist es möglich einen Tipp zu erhalten?
Mit freundlichen Grüßen
Gerd
Antwort von Tilman am 08. Oktober 2011, 00:33 Uhr:
Demnächst wird es hier einen Vergleichsbericht mit vielen verschiedenen Motoren geben, die ich in den letzten Monaten testgeflogen bin. Bis dahin: Robbe Roxxy sind die goldene Mitte: Preislich im Mittelfeld und qualitativ echt gut. Speziell für 8" Props meine Empfehlung: Roxxy 2824-26.
Kommentar von Patrick am 24. September 2011, 19:40 Uhr:
Hallo,
sehr schöne Anleitung. Hab dank dir jetzt mein neues Projekt für die Halle =) Hab aber mal ne Frage. Hab jetzt gelesen das der Bosch BMA020 Sensor besser sein soll als der Nunchuck. Jetzt wollte ich wissen wie man den einbaut, ob der Sensor wirklich besser ist als der NK und ob da dann Unterschiede in der Programmierung sind.
Lg Patrick
Antwort von Tilman am 26. September 2011, 22:21 Uhr:
Der BMA020 arbeitet deutlich präziser, als ein NK und kostet zudem nur ein Bruchteil. Ich würde heute keinen NK mehr verwenden. Die Verdrahtung ist auf www.multiwiicopter.com gut beschrieben. Im Sketch muss lediglich der BMA bei den Sensoren aktiviert werden.
Kommentar von Steffen am 14. September 2011, 16:32 Uhr:
Tipp noch für die gelungene Anleitung:
Der MINTHROTTLE Wert sollte möglichst so gewählt werden, dass die Motoren rund laufen, der Copter aber noch keinen Auftrieb erfährt.
Ab MultiWii 1.7 werden die Gyros abgeschaltet sobald der Stick-Wert con Throttle MINTHROTTLE unterschreitet. Dies führt zu Abstürzen und unkontrolliertem Verhalten.
Antwort von Tilman am 16. September 2011, 15:22 Uhr:
Hallo Steffen,
der Hinweis, wie MINTHROTTLE eingestellt werden muss, steht doch unter 4. Der Wert kann übrigens nicht vom Stick unterschritten werden, weil es sich um einen Ausgangswert an die Regler handelt und nicht um einen Eingangswert vom Empfänger. Er hat mit dem Throttle-Kanal nichts zu tun, sondern bestimmt die "Leerlaufdrehzahl".
Kommentar von Tom am 12. August 2011, 10:55 Uhr:
Hallo Tilmann,
super Bericht,
vor allem gefällt mir das webseiten-design!
Wie heisst es doch so schön, eine seite ist dann perfekt wenn man nichts mehr weglassen kann.... eine schöne ausnahme im netz :-)
Klasse
Gruss
Tom
Kommentar von Thanathan am 03. August 2011, 21:41 Uhr:
Hi,
wenn es die anleitung mit dem 2.0 Board gibt bin ich glücklich :)
gruß Micha
Kommentar von Michael am 18. Juli 2011, 16:29 Uhr:
Hallo Tilman,
super How-To!
Mein Quadcopter hatte am WE seinen Erstflug und alles hat auf Anhieb funktioniert!
Hoffentlich bekommst Du bald dein Fräse, ich warte schon ungeduldig auf zwei Esther-Centerplates und Elektronikschutz!
Gruss,
Michael.
Kommentar von Stefan am 18. Juli 2011, 16:22 Uhr:
Servuc Tilmann,
du hast mit den "Restschub" gegeben, dass ich endlich mit meinem eigenen
Platinenprojekt anfange.
Vielen Dank für diese 1A Anleitung!
Eine Anregung hätte ich allerdings noch: der Belegungsplan des Arduino (weil Schaltung der WMC Trägerplatine nicht ersichtlich) könnte irgendwo auftauchen.
Der Rest ist einfach nur logisch und prima umgesetzt.
Hut ab und schönen Gruß,
Stefan
Kommentar von steffen am 17. Juli 2011, 16:17 Uhr:
Super, vielen Dank für die tolle ANleitung.
Eins ist mir nicht ganz klar. Muss der MWC vor jedem start gut ausgerichtet, dh. im Wasser stehen, bevor man ihn ans Netz nimmt?
Er kalibriert sich dooch immer bei jedem start oder?
Danke
STeffen
Antwort von Tilman am 18. Juli 2011, 11:02 Uhr:
Nein, muss er nicht. Kalibriert wird beim Start nur der Gyro (WMP) und dem ist die Lage egal. Es kommt nur darauf an, dass der Quad während der Initialisierung absolut ruhig steht/liegt.
Im Wasser stehen muss er nur zur Kalibrierung des ACC (Nunchuck oder BMA020) und diese Werte werden dauerhaft bis zu einer erneuten ACC-Kalibrierung oder einem Software-Update ins EEPROM geschrieben.
Kommentar von ThorstenS am 03. Juli 2011, 16:20 Uhr:
Herzlichen Dank für diesen unglaublich hilfreichen und detailierten Post. Ich kann die Arbeit dahinter nur erahnen.
/thorsten
Kommentar von klaus am 21. Juni 2011, 10:57 Uhr:
hi tilman,
auch von mir ein grosses kompliment für diesen tollen wii-copter howto. was besseres habe ich bisher nicht gesehen im netz. danke für die arbeit, das bringt mich als multicopter newbie richtig nach vorn. darf man dir hier auch fragen bezüglich multicopter stellen?
lg
------
klaus
Kommentar von Felix am 20. Juni 2011, 21:33 Uhr:
Hallo Tilmann,
super gemacht, ist wirklich sehr gut und das Ganze noch in deutscher Sprache!! Da tut man sich doch etwas leichter. Kleine Anmerkung, weil ich das grade hinter mir habe: Möchte man in einer 6er Motorisierung konfigurieren (Y6 oder Hexa), muss man ein PPM Signal vom Empfänger nutzen (dazu gibt es auch Konverter). Dazu muss man aber unbedingt im Arduino SKetch die entsprechenden Linien (ab Zeile 97) aktivieren.
Betrifft nicht viele weil die meisten QUad fliegen, aber ich habe ne Weile gebraucht bis ich es gefunden habe....
Ciao
Felix
Antwort von Tilman am 21. Juni 2011, 00:28 Uhr:
Hallo Felix,
solche Sonderfälle (Berücksichtigung von anderen Boards wie Jussi oder Flyduino oder genauere Beschreibung, wie eine PID-Regelung funktioniert), die alle nur auf eine Minderheit zutreffen, wurden mir bereits schon mehrfach mit Bitte um Berücksichtigung genannt.
Ich möchte sie jedoch aus dem Grund außen vor lassen, weil das Howto dann hoffnungslos ausufern und unübersichtlich würde. Ein kleines PID-Howto habe ich mir schon vorgenommen und ein Hexa-Rahmen existiert in digitaler Form ebenfalls bereit. Das werden dann mal eigenständige Artikel, die jedoch allenfalls im Howto verlinkt werden.
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